这是一款用于扫地机器人的激光雷达，从老兰家购入。

特性如下：

• 单线
• ToF（信号折返时间算出距离）
• 机械旋转式

到手后分析，一共引出三条线，根据 PCB 上的标识，确认为 +5V，TX（串口），GND。但没法确定通信协议。

之前有接触过采用串口的激光雷达，一般会使用固定包头作为分界符。用串口助手抓包，大概分析了一下，包头是 55 AA 03 08。这里有一个 Tips：就是用 LLM 来辅助分析，这次的例子：https://chatglm.cn/share/FWGdl。

得到包头之后，直接在 Github 上以代码搜索，整理出相关 Repo：

• Vidicon/camsense-X1：图纸、电路、通信协议逆向
• IljaRukin/camsense_X1_lidar：Python 程序，用 matplotlib 实时展示点云，方便快速验证雷达是否可用。
• anhui1995/Camsense_X1：STM32 驱动（在这里才发现之前卖 25 元）
• Vidicon/camsense_driver：ROS1 驱动
• rossihwang/ros2_camsense_x1：ROS2 驱动

题外话

一开始找激光雷达的资料，在淘宝上按以图搜图找了一款相似的，叫 YDLIDAR X2，后面找资料发现 YDLIDAR X3 更为相似，X2 和 X3 的 SDK 是相同的，看通信协议文档是 55 AA 开头。但后面根据数据包定义没法完全匹配。后面才使用 55 AA 03 08 去搜索。

在 Github 查找这类常量还是比较方便的，比如逆向 BLE 设备，把 Service UUID 放到 Github 上搜索即可。